六轴机器人手爪分析!

2017-12-08 16:06:36 康道昊威 33

  六轴机器人手爪分析!六轴机器人手爪可以实现类似人手功能的机器人部件。 机器人手爪是用来握持工件或工具的部件,是重要的执行机构之一。根据机器人所握持的工件形状不同,手爪可分为多种类型,主要可分为三类:机械手爪,又称为机械夹钳,包括2指、3指和变形指;包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪;通用手爪,包括2指到5指。

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  六轴关节机器人常用的机械夹爪,各有什么特点?


  1,电动,电机驱动夹爪夹紧物料,由电机驱动,实现爪指的收紧与放开,定位点位可控,夹持力可控;通过PLC、工业PC机、单片机及运动控制器等上位机控制,实现物件的抓取、定位等功能,是设备的柔性执行终端。可以适当的控制夹紧力度,速度及高精度,相对成本较高,但配套设施少(不用气站也不用液压站),有电就可以用;


  2,气动夹爪,气动控制内置25mm缸径气缸,上下料机械手气缸筒为无油自润滑装置,结构简单、高速度、低摩擦、自润滑、高寿命等优点;


  3,油压,比气动相对成本较高,但出力较大,但要配套液压站,稍复杂一点。


  六轴机器人中的电动夹爪应用于数控车床自动化领域,与气动夹爪相比较有如下特点:部分型号具有自锁机构,防止掉电造成工件、设备损伤,比气动手指更安全;夹爪的开合具有可编程控制的功能,实现多点定位,气动夹爪只有两个位置停止点,电动夹爪可以有256个以上位置停止点;电动手指的加减速可控,对工件的冲击可以减至最小,而气动夹爪的夹取是一个撞击过程,冲击在原理上存在,难以消除;数控车床机械手中电动夹爪的夹持力可以调整,并可以实现力的闭环控制,夹持力的精度可以到0.01N、测量精度可以到0.005mm(目前能做到的只有东巨的),气动夹爪的力量和速度基本是不可控制的了,无法用于高柔性的精细作业场合。更多数控机床机器人、四轴机器人、六轴机器人、码垛机器人、桁架式机械手等工业机器人问题,欢迎来电咨询康道昊威,康道昊威作为自动化设备供应商,具有多年行业经验,必能解你所困。


  六轴机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。工业机器人主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。


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