六轴机器人之轴的解说

2018-08-28 09:54:50 康道昊威 39

  经常听到六轴机器人,四轴机器人等,一般来说,轴越多价格越贵,下面,就具体来说说六轴机器人的这个轴字。


  六轴机器人之轴的解说:


  那么六轴机器人的自由程度如何?现在为大家分析一个两个,四,五,六轴机器人,甚至是七轴机器人自由程度。


  三个可动关节的机器人将有三个轴,三个自由度,四轴机器人,将有4个可动关节和4个轴,并依此类推。为了完全定义的对象在空间中的位置,至少有六个自由度,必须定义的笛卡尔坐标系,或的X,Y和Z的位置,它的方向,或滚动,俯仰和偏航。

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  虽然这不是绝对的情况下,取放设备和机器人具有以下功能;


  一轴-可以拿起一个对象,并沿直线移动


  两轴-可捡起一个物体,抬起它,它的水平和垂直移动,并将其设置或呈现-一个X/Y平面上-不改变对象的方向


  三轴-可以捡起一个物体,抬起它,它的水平和垂直移动,并将其设置或呈现-触手可及的机器人在X,Y,Z空间的任何地方-在不改变对象的方向


  四轴-可以拿起一个对象,将其提起,水平移动,并将其设置或呈现-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿一轴(例如偏航)


  五轴-可以拿起一个对象,将其提起,水平移动,并将其设置-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿两个轴(偏航和变桨例如)


  六轴-可以拿起一个对象,将其提起,水平移动,并将其设置-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿三个轴(偏航,俯仰和横滚)。


  七轴-所有的六轴机器人的运动能力,随着能力的线性方向(通常为水平运动,从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道)


  因此六轴机器人具有较高的“行动自由度”。


  六轴关节机器人的机械结构(如图所示),六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构,关节一至关节四的驱动电机为空心结构,关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见,空心轴结构的电机一般较大。