六轴机器人的设计流程

2018-12-11 09:07:17 康道昊威 116

  康道昊威资讯:六轴机器人的设计流程,一套六轴机器人看似简单,但是从设计研发到生产制造,都是有一套流程的,本文就说说。


  一、六轴机器人的设计流程


  1、使用要求的分析:每一个六轴关节机器人都是根据特定的要求的产生而设计的,设计的就是要将使用要求分析清楚,确定设计时需要考虑的参数,包括:六轴关节机器人的定位精度,重复定位精度;六轴关节机器人的负载大小,负载特性;六轴关节机器人运动的自由度数量,每自由度的运动行程;六轴关节机器人的工作周期或运动速度,加减速特性;六轴关节机器人的运动轨迹,动作的关联;六轴关节机器人的工作环境、安装方式;六轴关节机器人的运行工作制、运行寿命;其他特殊要求;


  2、本机械模型初建:六轴关节机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构,垂挂结构,根据安装空间的要求选择不同的结构,每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计是基于一个确定的结构。


  3、力学特性分析一个六轴关节机器人是由许多定位单元组成的,每根定位系统都要分析。需要分析的项目如下:水平推力Fx力学分析图五正压力Fz侧压力FyMx、My、Mz5、机械强度校核:每个定位单元,每个梁都要进行校核,尤其双端支撑梁和悬臂梁。1)挠度变形计算挠度变形图六F:负载(N);L:定位单元长度(mm);E:材料弹性模量;I:材料截面惯性矩(mm4);f:挠度形变(mm)


  4、运动性能计算:有关该性能的参数有:平均速度:V=S/t速度曲线四速度:Vmax=at加速度/减速度:a=F/m其中:S为运动行程t为定位运动时间F加速时的驱动力M运动物体质量

1538991777355380.jpg

  二、六轴机器人的设计特点


  1、六轴机器人的设计是一个复杂的工作,工作量很大,涉及的知识面很多,往往需要多人完成。


  2、是面向客户的设计,不是闭门造车。设计者需要经常和用户在一起,不停分析用户要求,寻求解决方案。


  3、六轴机器人设计是面向加工的设计,再好的设计,如果工厂不能加工出产品,设计也是失败的,设计者需要掌握大量的加工工艺及加工手段。


  4、六轴机器人设计是一个不断完善的过程。