六轴机器人是如何定位与保证平稳性的?

2019-03-11 18:06:13 康道昊威 27

  康道昊威资讯:轴机器人是如何定位与保证平稳性的?六轴机器人能否准确地工作,实际上是一个三维空间的定位问题,是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下,单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下:


  1.控制系统


  开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同,而且也与位置反馈装置的有无有关。


  2.定位方式


  不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。


  3.定位速度


  定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时,耗散的运动部件的能量不同。通常,为减小定位误差应合理控制定位速度,如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率,六轴机器人控制驱动系统使运动部件适时减速。

1550565912.jpg

  4.刚度


  六轴机器人本身的结构刚度和接触刚度低时,因易产生振动,定位精度一般较低。


  5.运动件的重量


  运动件的重量包括六轴机器人本身的重量和被抓物的重量。


  运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常,运动件重量增加时,定位精度降低。因此,设计时不仅要减小运动部件本身的重量,而且要考虑工作时抓重变化的影响。


  6.驱动源


  液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响六轴机器人的重复定位精度。因此,采用稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压,用加热器或冷却器控制油温,低速时,用温度、压力补偿流量控制阀控制。


  7.精度


  六轴机器人的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。