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六轴机器人设计原理解析

2019-08-29 21:56:02 康道昊威 688

  康道昊威六轴机器人设计原理解析,桁架机器人机器人的重要部位——手臂,在相应的载荷和相应的速度下,实现在机器人所要求的工作空间内的运动。在进行六轴机器人手臂设计时。


  一、六轴机器人设计要遵循下述原则


  1.应尽可能使全自动桁架机器人手臂各关节轴相互平行;相互垂直的轴应尽可能相交于一点,这样可以使机器人运动学正逆运算简化,有利于机器人的控制。


  2.减少摩擦作为机器人机器人工作的条件之一,六轴机器人也要尽可能地减少机械间隙所造成的运动误差,因此在设计六轴机器人的时候,机器人各关节的轴承间隙要尽可能小,各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。


  3.应在保证机器人手臂有足够强度和刚度的条件下,尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料,通常选用高强度铝合金制造机器人的手臂。以此来提高六轴机器人的运动速度与控制精度。


  4.六轴机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲能力的机限位块,以及驱动装置,传动机构及其它元件的安装。

关节机器人

  5.桁架机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡,这对减小电机负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的。在设计桁架机器人的手臂时,应尽可能利用在机器人上安装的机电元器件与装置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量,需要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。


  6.六轴机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度,手臂关节的转动范围有密切的关系。但桁架机器人手臂末端工作空间并没有考虑机器人手腕的空间姿态要求,如果对机器人手腕的姿态提出具体的要求,则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。


  二、六轴机器人厂家康道昊威总结


  六轴关节机器人主要由工业机器人、工件自动识别系统、自动启动装置、自动传输装置、自动搬运系统等周边设备组成,通过系统集成,可以实现单台机床、加工单元、流水线和柔性加工单元的机加工自动化。具有定位准确、工作节拍可调、工作空间大、性能优良、运行平稳可靠、维修方便等特点。上下料机器人分为关节式机器人和直角坐标式机器人(桁架机器人)。