六轴机器人控制系统

2020-01-14 09:46:14 康道昊威 12

  六轴机器人控制系统就相当于人的大脑,电脑的主机,起着决定性作用。


  一、六轴机器人控制系统分类


  1、程序控制系统:给每一个自由度施加控制作用,六轴机器人就可实现要求的空间轨迹。


  2、自适应控制系统:当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。

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  3、人工智能系统:事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息,实时确定控制作用。


  4、点位式控制系统:要求六轴机器人准确控制末端执行器的位姿,而与路径无关。


  5、连续轨迹控制系统:要求六轴机器人按示教的轨迹和速度运动。


  6、控制总线:标准总线控制系统。采用标准总线作为控制系统的控制总线,如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。


  7、自定义总线控制系统:由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。


  8、编程方式:物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关,实现起动,停车的程序操作,只能用于简单的拾起和放置作业。


  9、在线编程:通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式,包括直接示教模拟示教和示教盒示教。


  10、离线编程:不对实际作业的六轴机器人直接示教,而是脱离实际作业环境,示教程序,通过使用机器人,编程语言,远程式离线生成机器人的作业轨迹


  二、六轴机器人厂家康道昊威总结


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