六轴机器人如何进行简单的维护处理?

2017-08-01 11:44:11 康道昊威 161

  六轴机器人如何进行简单的维护处理?本文主要说一下电路板和六轴机器人更换润滑油的事情。


  一、六轴机器人电路板处理:


  对工业机器人电路板交变信号产生和处理电路来说,采用示波器观察信号通路各点的波形是最直观、最有效的故障检测方法。


  波形法应用于以下三种情况:


  1.波形的有无和形状


  在工业机器人电路板维修中一般对电路各点的波形有无和形状是确定的,例如标准的电视机原理图中就给出各点波形的形状及幅值,如果测得该点波形没有或形状相差较大,则故障发生于该电路可能性较大。 当观察到不应出现的自激振荡或调制波形时,虽不能确定故障部位,但可从频率、幅值大小分析故障原因。


  2.波形失真


  在放大或缓冲等电路中,若工业机器人电路板参数失配或元器件选择不当或损坏都会引起波形失真,通过观测波形和分析电路可以找出故障原因。


  3.波形参数


  利用示波器测量波形的各种参数,如幅值、周期、前后沿相位等,与正常工作时的波形参数对照,找出故障原因。


  应用波形法要注意


  (1)对电路高电压和大幅度脉冲部位一定注意不能超过示波器的允许电压范围。必要时采用高压探头或对电路观测点采取分压或取样等措施。


  (2)示波器接入工业机器人电路板时本身输人阻抗对电路有一定影响,特别测量脉冲电路时,要采用有补偿作用的10:1探头,否则观测的波形与实际不符。

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  二、六轴机器人更换润滑油


  机器人每工作三年或工作10000小时,需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。


  1、更换减速器和齿轮盒润滑油


  具体步骤如下:


  1)机器人关电。


  2)拔掉出油口塞子。


  3)从进油口处加入润滑油,直到出油口处有新的润滑油流出时,停止加油。


  4)让机器人被加油的轴反复转动,动作一段时间,直到没有油从出油口处流出。


  5)把出油口的塞子重新装好。


  注意:错误的操作将会导致密封圈损坏,为避免发生错误,操作人员应考虑以下几点:


  1)更换润滑油之前,要将出油口塞子拔掉。


  2)使用手动油枪缓慢加入。


  3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源,如果非要不可,压力必须控制在75Kgf/cm2 以内,流量必须控制在15/ss以内。


  4)必须使用规定的润滑油,其他润滑油会损坏减速器。


  5)更换完成,确认没有润滑油从出油口流出,将出油口塞子装好。


  6)为了防止滑倒事故的发生,将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。


  2、更换平衡块轴承润滑油


  操作步骤:直接从加油嘴处加入润滑油,每次无须太多(约10CC)。