6轴机器人是如何定位的?

2017-08-01 11:16:57 康道昊威 71

  6轴机器人是如何定位的?其实,主要是通过视觉系统来定位的,采用CCD机器视觉系统可大幅度提高机器人生产线的柔性生产和自动化程度,适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场,主要满足两大功能:


  1.识别静态(或动态)工件的状态与环境;


  2.对加工件进行加工质量的检测。


  6轴机器人是如何定位的?。简单地说,机器人领域中的视觉包括相机标定、物体识别、物体位姿估计三个部分;而且,根据识别的目标、方法不同,又可以进一步分为:简单的平面物体检测、有纹理的物体识别、无纹理的物体识别。而且,在机器人中,视觉有时候并不是完全独立的一块内容,还可以与机器人的任务规划、运动规划等相结合。

CCD视觉系统检测

  附--6轴机器人介绍:


  所谓工业机器人的轴可以用专业的名词自由度来解释,如果机器人具有三个自由度,那么它可以沿x,y,z轴自由的运动,但是它却不能倾斜或者转动。当机器人的轴数增加,对机器人而言,就是更高的灵活性。


  工业机器人在生产中,一般需要配备除了自身性能特点的外围设备,如转动工件的回转台,移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴,基座轴和工装轴统称外部轴。


  在实际生产中常用的是6关节工业机器人,该操作机有6个可活动的关节(轴),不同的工业机器人本体运动轴的定义也不同。用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴称为基本轴或主轴;用于实现末端执行器任意空间姿态的轴,称为腕部轴或次轴。


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