关节机器人的构造分类

2018-09-18 10:32:13 康道昊威 13

  康道昊威资讯:关节机器人的构造分类,关节机器人也是工业机器人的一种,关节式机器人机械手有大臂与小臂摆动,以及肘关节和肩关节的运动。具有上肢结构,可实现近似人手操作的机能,需要研制合适的结构。关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。


  一、关节机器人的构造分类


  1、五轴和六轴关节机器人拥有五个或六个旋转轴,类似于人类的手臂。应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。


  2、托盘关节机器人


  二个或四个旋转轴,以及机械抓手的定位锁紧装置。应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。


  3、水平关节机器人



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  水平多关节机器人(选择顺应性装配机器手臂)是一种水平多关节机器人,具有四个轴和四个运动自由度:X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。


  二、关节机器人概念


  关节机器人,也称关节机械手或关节机械手臂,是当今工业领域中常见的工业机器人的形态之一,关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节,可实现多个自由度,动作比较灵活,适于在狭窄空间工作。关节机器人机械手具有很高的自由度,5~6轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程,完成全自动化的工作提高生产效率,可控制的错误率代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作,比如,汽车外壳点焊合用于诸多工业领域的机械自动化作业,比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。


  其传动机构采用哪种形式,主要根据工件的轻重来决定。若按摆动式扭矩来设计,则油缸将加大,而装载油缸的机架也将随之加大。特别是靠近关节式前端关节部分的重量对肩部影响很大。传动机构在承受负荷的同时承受自重,因此,传动效率低。如需要大的转动角,则宜采用摆动油缸。