六轴关节机器人设计要求

2018-11-15 09:35:38 康道昊威 50

  康道昊威资讯:六轴关节机器人设计要求,由于六轴机器人输送的速度快,加速度大,加减速时间短。当输送较重的工件时,惯量大,因此,伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力,支撑元件也要有足够的刚度及强度。只有这样,才能使伺服电动机满足六轴关节机器人输送的高响应、高刚度及高精度要求。


  一、六轴关节机器人设计要求


  六轴机器人在选择合适伺服电动机的情况下,根据物料运动的距离和运行节拍,计算出伺服系统的位移和轨迹,对驱动器PID参数进行动态调整。六轴机器人会根据接收到的位移、速度指令,经变化、放大并调整处理后,传递给运动单元,通过光纤传感器对运行状态进行实时检测,在高速搬运过程中,运动部件在极短的时间内到达给定的速度,并能在高速行程中瞬间准停,通过高分辩率编码器的插补运算,控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。由于被输送的工件不同,质量也不同,因此,六轴机器人有多种规格和系列。在选择时,根据被输送工件的质量,加工的节拍来选取。但机械手的手臂,夹持方式,则根据被输送工件的形状、结构及机床夹具定夹方式来设计。

关节机器人

  柔性六轴机器人上采用气缸和电机进行定位和夹持模块的切换驱动,一套六轴机器人可完成不同品种的工件搬运工作。夹持定位模块可根据产品质量和外形的大小采用系列化设计,六轴关节机器人上的夹持定位模块安装方式相同,针对不同系列的工件,只需切换相应的夹持定位模块即可,满足快速切换的需要。这样,当加工不同品种的工件,只须变换夹持模块就可实现,提高了六轴机器人的柔性化。


  二、小编总结


  六轴机器人作为工业自动化上下料的一种输送工具,越来越受到数控加工企业的青睐。目前,国内外主流的机加工自动化生产线主要有两种形式:由六轴机器人组成的机加工自动化生产线和由6轴工业机器人进行上下料组成机加工自动生产线。目前,汽车制造业中加工发动机缸体、缸盖及曲轴等大批量关键零件的柔性加工自动线,大都采用了数控机床机器人来进行输送。