六轴机器人控制系统介绍

2019-01-24 15:10:14 康道昊威 32

  康道昊威资讯:六轴机器人控制系统介绍,六轴机器人的控制系统是机器人的核心部分,对于控制系统是有所要求的,要求其启动功能可以通过起停按钮进行控制,具有移动、起停和抓取功能。


  六轴机器人控制系统介绍


  一、命令语言及简单控制程序的编写


  1、事件命令语言程序的编制:在工程目录显示区内“文件”下面的“命令语言”,再单击“事件命令语言”,再双击“新建”。在对话框中“事件描述”中输入“启动按钮==1”,在“发生时”页面中输入“运行标志=1;”,单击“完成”按钮。


  2、应用程序命令语言程序的编制:双击六轴机器人“应用程序命令语言”按钮,在“启动式”输入相应参数代码。


  二、定义变量:要在组态王中知道外部设备的状态,以及能够输出控制信号到机械手,需要建立相应的变量。控制系统需要2个数字输入变量和6个数字量输出变量,因此我们定义启动按钮X1,停止按钮X2,他们的变量类型为I/O离散;定义放松阀、加紧阀、下移阀、上移阀、左移阀、右移阀等6个变量,寄存器分别为Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6,读写属性设置为读写。建立完成后变量如下图所示:

关节机器人

  三、动画连接:双击相应的矩形进行设置,比如双击6号组合图素,出现“动画连接”窗口,在单击“旋转”按钮,出下现“旋转连接”窗口,将“表达式”设置为“\\本站点\工件y”,变化方向设置为“逆时针旋转”,最小是对应值设置为0,占据百分比设置为38,最大是对应值设置为360,占据百分出现“动画连接。


  四、画面设计:操作面板上有起动按钮SB1和停止按钮SB2,这两个信号需要通过数字输入量接口送入工业控制机(以下简称工控机或IPC机),以便实现系统的启动和停止。手臂上设立有6个电磁阀,他们分别是:电磁阀控制信号HL1,加紧阀控制信号HL2,下移阀控制信号HL3,上移阀控制信号HL4,左移阀控制信号HL5,右移阀控制信号HL6。这6个信号有工控机经过数字量输出接口,控制各个动作。


  小编总结


  六轴机器人控制系统介绍,六轴机器人广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域。六轴机器人能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。