六轴关节机器人有哪些功能?

2019-06-25 20:10:16 康道昊威 6

  康道昊威六轴关节机器人有哪些功能?康道昊威是六轴机器人,焊接机器人生产厂家。


  六轴关节机器人有哪些功能?


  1.过程记录器功能


  六轴关节机器人过程记录器是一个可以记录焊接参数及程序运行情况的功能。可以记录焊接速度,电流,电压,焊接时间,焊接距离等等。此功能还可以与PC连接,六轴机器人在PC上实时监控焊接过程,监控人员可以掌握所有的焊接参数,实时掌控焊缝的焊接质量。


  2.Payload功能


  此功能是通过在机器人5轴和6轴的负载推定,提高机器人自身的防撞灵敏度,以便保护人员及机器人自身的安全。通过适当设定该功能在六轴机器人上的负载信息,可得到如下效果。


  1)提高动作性能,如震动减少等。


  2)更有效地发挥与动力学相关功能。


  3)有效的提高冲撞检测功能、重力补偿功能等。


  六轴关节机器人J5轴和J6轴周围的力矩应足够大,重量应足够重,且AB的距离应足够大。负载的重心位置,应离开J5轴的旋转轴,J6轴的旋转轴足够距离。有关推定位置1画面和推定位置2画面上所设定的位置,六轴机器人负载的重心位置应位于包含J5轴和J6轴的旋转轴的平面上或者附近位置。

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  3.程序位移功能


  位移功能根据已经示教的程序全部或者某一范围的动作,使示教位置位移并变换到别的位置。因此减少了大量的六轴机器人编程操作人员编程工作。位移功能有如下几类:


  1)程序位移:就已经示教的程序的某一范围的动作语句,使示教位置平行或平行旋转位移变换到别的位置。


  平行旋转位移平行旋转位移的示教


  2)镜像位移:就已经示教的程序的某一范围的动作语句,六轴机器人使示教位置以面对称的方式位移到别的位置。


  镜像位移基于镜像位移的刀具坐标系变换


  3)角度输入位移功能:通过3个或4个代表点以及旋转角的直接输入而执行程序位移操作。此外,通过指定反复次数,可以一次性指定相同圆周上等间隔的多次位移。


  没有指定旋转轴时指定了旋转轴时


  4.摆动功能


  六轴关节机器人摆动是一款预防在焊接中左右或者前后摆动焊枪的功能,可以有效的控制热输入量及焊接表面成型更加美观。此功能有4种标准摆动形式,还可以根据焊接工的经验,自定义多种摆动方法。


  四种标准摆动


  自定义摆动(适合立焊)


  5.焊接微调功能


  在六轴机器人焊接过程中需要实时调整焊接指令值时可以调用“焊接微调功能”实现。六轴机器人编程操作人员在试焊过程中实时调整的各种焊接参数可即时保存,在实际生产过程中可直接选择调用。