六轴机器人的设计要求

2019-10-18 21:46:02 康道昊威 11

  康道昊威六轴机器人的设计要求,六轴机器人厂家康道昊威在设计六轴关节机器人时,须根据六轴机器人抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及六轴机器人的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑,以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小,从而保证位置精度和适应快速动作。


  一、康道昊威六轴机器人的设计要求


  1、六轴关节机器人应承载能力大、刚性好、自重轻


  六轴关节机器人的刚性直接影响到六轴关节机器人抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起六轴关节机器人在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形,六轴关节机器人就要产生振动,或动作时工件卡死无法工作。为此,六轴关节机器人一般都采用刚性较好的导向杆来加大六轴关节机器人的刚度,各支承、连接件的刚性也要有要求,以保证能承受所需要的驱动力。

关节机器人

  2、六轴关节机器人的运动速度要适当,惯性要小


  六轴机器人的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。


  六轴关节机器人由静止状态达到正常的运动速度为启动,由常速减到停止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。


  六轴关节机器人自重轻,其启动和停止的平稳性就好。


  3、六轴关节机器人动作要灵活


  偏重力矩对六轴关节机器人运动很不利,偏重力矩过大,会引起六轴关节机器人的振动,在升降时还会发生一种沉头现象,还会影响运动的灵活性,严重时六轴关节机器人与立柱会卡死。所以在设计六轴关节机器人时要尽量使六轴关节机器人重心通过回转中心,或离回转中心要尽量接近,以减少偏力矩。对于双臂同时操作的六轴机器人,则应使两臂的布置尽量对称于中心,以达到平衡。


  二、六轴机器人厂家康道昊威总结


  六轴机器人六轴关节机器人的结构要紧凑小巧,才能做六轴关节机器人运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使六轴关节机器人运动轻快、平稳。此外,对了悬臂式的六轴机器人,还要考虑零件在六轴关节机器人上布置,就是要计算六轴关节机器人移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。